Seit der Jungsteinzeit lassen sich in dem Gebiet um Zähringen Siedlungsstrukturen finden. Die erste Erwähnung der Burg gab es 1128 und hierdurch erhielt das Herrscherhaus Zähringer seinen Namen. Die Höhenburg wurde in den folgenden Jahrhunderten mehrfach zerstört und wiederaufgebaut. Im Jahr 1820 wurde die verlassene Ruine hergerichtet: die Zinne wurde befestigt, Zwischenböden wurden eingezogen und eine Holztreppe wurde im Turm angelegt.

Die Treppe des Burgturm muss saniert und erneuert werden, manche Balken haben einen Wasserschaden, rutschen von den Auflagern und sind nicht mehr tragfähig. Außerdem sind die Auflager teilweise nicht mehr intakt.